本书主要讲解无人车系统相关实验的基本原理和操作流程。全书共分为三个实验模块：
实验模块 1 介绍无人车的基础知识以及缩微无人车的拆解、组装；实验模块 2 为单项功
能实验，主要介绍无人车几项重要功能的实验原理与过程；实验模块 3 为结合实验模块 1
和实验模块 2 内容进行的综合实验，主要包括智能车路径跟踪实验，静态、动态避障实验，
智能车故障诊断与排除。
本书对每个实验的实验目的、实验原理、实验设备及条件、实验内容及要求等都进行
了详细介绍，给出了各个实验的结果应达到的技术指标等，具有较强的实践性、针对性。
本书适合无人车系统初学者使用，也可以作为从事无人车实验技术人员的参考书。

本书是陆军军事交通学院智能车团队在无人驾驶车研究上的理论与实践经
验总结，主要讲解无人车系统相关实验的基本原理和操作流程。本书内容共分
为三个实验模块：
实验模块 1 介绍了无人车的基础知识以及缩微无人车的拆解、组装。主要
包括：无人车的整体结构，关键设备以及基本原理，缩微无人车的组成、基本原理、
拆装过程及基本参数的调试等内容。
实验模块 2 为单项功能实验。主要介绍了无人车几项重要功能的实验原理
与过程。主要包括：无人车系统环境配置、传感器选型与布置、传感器数据获取、
传感器标定、简易地图生成、纵向与横向控制等内容。
实验模块 3 为结合实验模块 1 和实验模块 2 内容进行的综合实验。主要包括：
智能车路径跟踪实验，静态、动态避障实验，智能车故障诊断与排除。
本书对每个实验的实验目的、实验原理、实验设备及条件、实验内容及要
求等都进行了详细介绍，给出了各个实验的结果应达到的技术指标。不仅如此，
还在每个实验最后对该实验的分析及总结进行指导，并指出了实验中应注意的
事项，使读者可以快速上手无人车的相关实验。
读者在学习本书内容的过程中，建议每学完一个实验，应根据个人实际情
况进行相应的实验操作，以加深理解，掌握实验过程。同时，结合理论知识，
可以达到更好的学习效果。
本书由徐友春、朱愿等著。参与撰写的人员还有：章永进、娄静涛、李华、
李永乐、冯明月、袁一、张志超、李建市、王任栋、陆峰、赵凯、潘世举、苏致远、
谢德胜、齐尧。奥特贝睿科技有限公司的相关人员参与了本书部分内容的撰写，
并提供了相关资料。全书由张宪教授主审。
本书有较强的实践性、针对性，且内容翔实，通俗易懂。本书适合无人车系统初学者使用，也可作为从事无人车辆实验技术人员的参？
考书。
由于时间仓促，本书中难免存在不足之处，恳请读者批评指正，以便再版时修订。
著？ 者
2020 年 6 月

实验模块 1　无人车概述及缩微无人车的结构、原理 ？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？ 1
实验 1.1？ 无人车概述？.................................................................................................................1
实验 1.2？ 缩微无人车拆解、组装？...................................................................................12
实验 1.3？ 缩微无人车的控制信号？...................................................................................14
实验模块 2　单项功能实验 ？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？ 17
实验 2.1？ 无人车系统环境配置？.........................................................................................17
实验 2.2？ 传感器选型与布置？..............................................................................................37
实验 2.3？ 传感器数据获取....................................................................................................51
实验 2.4？ 传感器标定？..............................................................................................................59
实验 2.5？ 设计行驶路线，简易地图生成？...................................................................86
实验 2.6？ 纵向与横向控制....................................................................................................92
实验模块 3　综合实验 ？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？ 98
实验 3.1？ 无人车路径跟踪实验？.........................................................................................98
实验 3.2？ 静态、动态避障实验？......................................................................................111
实验 3.3？ 智能车故障诊断与排除？................................................................................115

徐友春 朱 愿，陆军军事交通学院

本书对每个实验的实验目的、实验原理、实验设备及条件、实验内容及要求等都进行了详细介绍，给出了各个实验的结果应达到的技术指标。不仅如此，还在每个实验最后对该实验的分析及总结进行指导，并指出了实验中应注意的事项，使读者可以快速上手无人车的相关实验。