本书主要包括工业机器人RobotStudio 仿真软件的基本操作及应用、工业机器人典型工作站的虚拟示教编程与仿真、工业机器人复杂工作站动态效果的构建与仿真、工业机器人典型工作站的现场编程与调试等内容。

本书全面落实立德树人根本任务，紧密对接3C 产业岗位需求，融入新技术、新工艺、新流程、新规范，兼顾理论与实践的课程教学内容，突出职业特色，强调个性化、差异化，强化理论与实践的结合，适应高素质复合型技术技能人才培养需求，实现教材内容与岗位标准对接。

本书适合作为高等职业院校工业机器人技术等相关专业的教材，也可作为企业相关工程人员的培训教材。

党的二十大报告在加快构建新发展格局，着力推动高质量发展方面要求：“坚持把发展经济的着力点放在实体经济上，推进新型工业化，加快建设制造强国、质量强国、航天强国、交通强国、网络强国、数字中国。实施产业基础再造工程和重大技术装备攻关工程，支持专精特新企业发展，推动制造业高端化、智能化、绿色化发展。”国家《“十四五”智能制造发展规划》也指出，智能制造是制造强国建设的主攻方向，其发展程序直接关乎我国制造业质量水平。工业机器人是“制造业皇冠顶端的明珠”，其研发、制造、应用是衡量一个国家科技创新和高端制造业水平的重要标志。随着中国制造业的发展，高端制造、产业转型升级都离不开高素质复合型技术技能人才的重要支撑。这就要求高等职业院校培养熟悉工业机器人编程并能应用的高素质复合型技术技能人才，从而满足市场的实际需求。

本书针对高等职业院校学生动手操作方面的意愿较强等特点，设计项目时以学生的职业发展为根本，以成果为导向，突出职业特色，强调个性化、差异化，强化理论与实践的结合，适应高素质复合型技术技能人才培养需求，实现教材内容与岗位标准对接。本书主要特点有：

1．对接工业机器人相关岗位标准，采用项目化的任务模式，以满足一体化教学的需求，并以实际工作任务为载体，由浅至深设计学习情景；全书共八项目，取材合理，分量合适，深浅适度，符合高等职业院校学生的实际水平。

2．对接工业机器人“1+X”职业技能考证，将“1+X”工业机器人应用编程、工业机器人集成应用等职业技能等级标准相关内容有机融入教材，实现“岗课赛证”融通。

3．对接课程评价过程考核改革机制，以典型工作任务为载体，在学中做，在做中学，采用融“教、学、做”一体化的教学模式，项目体例结构设计了项目评价环节，从知识、技能和素养三个方面对学习过程进行综合评价。

4．对接工业机器人工作过程和开发流程，教学内容涵盖工业机器人离线编程与仿真、工业机器人现场示教编程与调试两大模块；本书选用在高等职业院校中使用较多的ABB 工业机器人离线编程的RobotStudio 仿真软件，以帮助学生尽快适应课程学习。

5．对接科技发展与教育数字化技术推广，配套开发了数字化资源，包括教学课件、教学微课、工作手册及虚拟仿真工作站等，从而有利于建立“互联网+”翻转课堂混合式教学课堂，以方便学生主动、灵活地学习。

6．对接立德树人任务，每个项目最后都有“课后阅读”，体现思政元素，以利于学生树立正确的世界观、人生观、价值观，提高学生的职业素养和综合素质。

本书由东莞职业技术学院徐淑琼任主编，东莞职业技术学院甘伟和袁从贵、广州城市职业学院杨伟钧任副主编，东莞职业技术学院丁度坤和熊丽萍参与了本书的编写。具体编写分工如下：项目一、项目三、项目五和项目六由徐淑琼编写；项目二由丁度坤和熊丽萍编写；项目四由袁从贵和杨伟钧编写；项目七和项目八由甘伟编写；前后由徐淑琼完成全书统稿。本书在编写过程参考了大量的书籍、文献和手册资料，在此向各相关作者表示诚挚谢意。

由于编者水平有限，书中难免存在不恰当之处，敬请广大读者批评指正。

编？者 ？ ？

2023 年2 月 

项目一工业机器人工作站的构建及仿真
任务一 ABB 机器人仿真软件介绍 2
子任务一RobotStudio 仿真软件的界面简介  2
子任务二RobotStudio 仿真软件的安装  3
任务二工业机器人工作站的构建及仿真 6
子任务一工业机器人工作站的构建  6
子任务二工业机器人工作站工件坐标的创建 17
子任务三工业机器人工作站运动轨迹的创建 18
子任务四工业机器人工作站运动轨迹的仿真 24
项目二激光切割机器人的离线编程与仿真
任务一激光切割运动曲线及路径的创建  31
子任务一激光切割运动曲线的创建 31
子任务二激光切割运动路径的创建 33
任务二目标点调整及轴参数配置  37
子任务一激光切割机器人目标点调整 37
子任务二激光切割机器人轴参数配置 40
任务三程序完善及仿真运行  42
子任务一激光切割机器人程序的完善 42
子任务二激光切割机器人程序的仿真 47
项目三工业机器人运动轨迹的离线编程与仿真
任务一工业机器人系统的创建  52
子任务一RobotStudio 仿真软件建模功能介绍 52
子任务二工业机器人系统的建模及布局 54
任务二运动轨迹的虚拟示教编程与仿真  59
子任务一ABB 机器人编程基础 59
子任务二运动轨迹程序数据的创建 63
子任务三运动轨迹的虚拟示教编程 69
子任务四目标点的示教及仿真运行 72
项目四写字绘画机器人的离线编程与仿真
任务一写字绘画机器人通信单元的创建  78
子任务一ABB 机器人I/O 通信基础 78
子任务二写字绘画机器人通信I/O 板的创建 87
子任务三写字绘画机器人输入输出信号的创建 91
任务二写字绘画机器人的虚拟示教编程与仿真  97
子任务一ABB 机器人的I/O 控制指令简介 97
子任务二写字绘画机器人开关信号的编制 98
子任务三写字绘画机器人开关信号的仿真  101
项目五搬运机器人工作站动态效果的构建与仿真
任务一搬运机器人夹具动态效果的设定与仿真  106
子任务一Smart 组件简介  106
子任务二搬运吸盘Smart 组件的设定  118
子任务三搬运机器人吸盘动态效果的仿真  128
任务二搬运机器人的虚拟示教编程与仿真  129
子任务一搬运机器人的编程准备  129
子任务二搬运机器人程序数据的创建  131
子任务三搬运机器人工作站动态效果的仿真  132
项目六码垛机器人工作站动态效果的构建与仿真
任务一 码垛机器人工作站系统的创建  137
子任务一码垛机器人本体及周围设备的创建与布局  137
子任务二码垛机器人系统的创建  144
任务二码垛机器人工作站动态效果的构建及仿真  145
子任务一输送链动态效果的构建及仿真  146
子任务二夹具动态效果的构建及仿真  153
任务三码垛机器人工作站逻辑设定  157
子任务一码垛机器人系统信号的创建  157
子任务二工作站逻辑设定  157
任务四码垛机器人的虚拟示教编程与仿真  159
子任务一码垛机器人关键数据的设定  159
子任务二码垛机器人的程序编制  162
项目七搬运机器人工作站现场编程与调试
任务一搬运机器人工作站系统集成  171
子任务一搬运机器人工作站控制系统构成  171
子任务二搬运机器人工作站任务  174
任务二搬运工作站设备组态  174
子任务一PLC 变量设置  174
子任务二PLC 及HMI 设备组态  175
子任务三PLC 程序编写  181
任务三工业机器人程序编写与调试  183
子任务一机器人软件配置  183
子任务二机器人程序设计  195
子任务三机器人程序导入与调试  230
项目八码垛机器人工作站现场编程与调试
任务一码垛机器人工作站系统集成 238
子任务一码垛机器人工作站构成  238
子任务二码垛机器人工作站任务  240
任务二码垛工作站设备组态 240
子任务一PLC 变量设置  241
子任务二PLC 及HMI 设备组态  241
子任务三PLC 程序编写  242
任务三工业机器人程序编写与调试 243
子任务一机器人软件配置  243
子任务二机器人程序设计  256
子任务三机器人程序导入与调试  258

徐淑琼，东莞职业技术学院，副教授，博士，控制理论与控制工程专业；主要研究方向：机器人控制技术，智能控制与信息处理技术、图像处理技术等。2012年9月进入东莞职业技术学院电子信息学院工作至今；主持完成了广东省自然科学基金项目1项、广东省教育厅科研平台特色创新项目1项、广东省大学生科技创新培育专项资金资助项目1项；发表科研论文20余篇，其中IEEE论文2篇，有10余篇进入SCI和EI索引数据库；获得授权发明专利1项，实用新型专利2项。

本书主要包括工业机器人RobotStudio 仿真软件的基本操作及应用、工业机器人典型工作站的虚拟示教编程与仿真、工业机器人复杂工作站动态效果的构建与仿真、工业机器人典型工作站的现场编程与调试等内容。

本书全面落实立德树人根本任务，紧密对接3C 产业岗位需求，融入新技术、新工艺、新流程、新规范，兼顾理论与实践的课程教学内容，突出职业特色，强调个性化、差异化，强化理论与实践的结合，适应高素质复合型技术技能人才培养需求，实现教材内容与岗位标准对接。